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标题: ROS:机器人用通用操作系统 [打印本页]

作者: coredump 时间: 13-8-2009 13:37
标题: ROS:机器人用通用操作系统
FROM：CnBeta

目前为止，大多数机器人都是为各种不同用途而专门设计的，彼此之间的开发和制造方法也存在很大的区别。不过未来这种情况有望得到改观。科学家们已经在考虑各种机器人的共性，并准备为机器人推出一种标准化的构造平台，每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行设计，这无疑将有利于机器人技术的更快发展。

目前机器人制造开发过程中遇到的主要问题是各种机器人之间差别很大。巴黎Aldebaran机器人研究所的Anne-Marie Bourcier称：“如果我们现在能按照标准化的程序重头构建机器人，那么机器人研发团队的工作就会变得更简单。”

Bourcier认为，机器人应该能像人类使用的操作系统那样采用同样的架构。微软的DOS和Windows就是一个很好的例子，程序员们不需要知道系统的底层细节也一样可以进行软件开发。但要在机器人身上采用类似的设计却很困难。按布朗大学的ChadJenkins话说：“机器人技术现在的状态和计算机技术在70/80年代的情况非常相似，每款机器人几乎都有自己的一套操作系统，不过目前我们已经开始共享一些资源。”

另一位机器人专家Menlo Park则称：“过去机器人开发人员们总是需要重复一些没有意义的细节性工作，所以几乎没有时间来对机器人的核心技术作出革新。”

而为机器人开发通用操作系统的难度则比计算机大得多。研究人员称：“问题在于计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对的则是复杂得多的实际任务。”

尽管如此，机器人科学家已经开始了这方面的工作。这种机器人操作系统（ROS）将包含一些开源程序，这些程序将组成一套可以通用于各型机器人的通用平台。目前斯坦福大学，麻省理工学院，德国慕尼黑大学等机构已经开发出了这样的系统，并已经在使用这项技术。

ROS内部包含一系列软件命令，可以控制机器人行进，手臂活动等动作，而开发人员则不需要了解底层的硬件信息。ROS中还包括一些高级指令，比如图像识别指令，开门指令等等。当机器人身上的ROS操作系统启动时，它会要求输入机器人的一些详细参数，如用途，手臂长度，铰链旋转方式等等参数，然后在把这些参数用于高级指令的操作。

不过ROS并不是仅有的一套机器人通用操作系统。微软的机器人开发团队2007年就曾推出过一款“Windows机器人版”。

开发人员还希望有朝一日会有机器人“App Store”，人们可以从这些应用程序商店中下载应用软件到自己的机器人上，到时候实现某种机器人新功能就会和运行iPhone应用程序那样简单。
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按照维基百科的定义，ROS的软件应用应该包含以下部分：

A master coordination node 主控/协调节点
Publishing or Subscribing to data streams (images, stereo, laser, control, actuator, contact ...) 数据流的订阅发布机制
Multiplexing information 多通道信息处理
Node creation and destruction 节点的创建和销毁
Nodes are seamlessly distributed, allowing distributed operation over multi-core, multi-processor, GPU and clusters. 分布式节点组合和分布式操作
Logging 日志处理
Parameter server 参数服务器
Test systems 测试系统

延伸阅读：
1. 维基百科ROS 条目
2. ROS Wiki
3. sf.net上的ROS软件 , 还有这里

作者: 青山 时间: 13-8-2009 13:45
很有意义，这样我就专心做智能这块就成了。

作者: 8戒 时间: 13-8-2009 16:30
哈哈，这就可以做成标准化机器人了，然后象PLC一样应用到不同的环境当中去。

作者: kukri 时间: 14-8-2009 17:32
需要有个公司能将机器人推广到家庭，就像微软一样，然后他就自然而然成为了标准。
不过能在澳洲看见有华人关心机器人的开发真是不容易。

作者: coredump 时间: 14-8-2009 17:55
标题: 回复 #4 kukri 的帖子
嗯，每个家庭一个机器人，就要像每个桌上一台电脑一样。

作者: 青山 时间: 14-8-2009 18:37
批量生产的话，应该不比汽车成本高。现在就等智能系统了。

原帖由 coredump 于 14-8-2009 16:55 发表

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嗯，每个家庭一个机器人，就要像每个桌上一台电脑一样。

作者: wolfang 时间: 14-8-2009 19:35
请教楼上的，家庭机器人能做什么？
现在机器人主要都用于不适宜人类工作的环境或者大规模的重复性劳动中，家里面没看出什么需求啊。。。掏下水道。。。

作者: coredump 时间: 15-8-2009 08:37
标题: 回复 #7 wolfang 的帖子
捶背，挠痒痒，打麻将

作者: 青山 时间: 15-8-2009 09:56
做家务，陪你聊天。

原帖由 wolfang 于 14-8-2009 18:35 发表

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请教楼上的，家庭机器人能做什么？
现在机器人主要都用于不适宜人类工作的环境或者大规模的重复性劳动中，家里面没看出什么需求啊。。。掏下水道。。。

作者: someonehappy 时间: 16-8-2009 02:27
洗碗，吸尘，拖地，擦玻璃

作者: coredump 时间: 16-8-2009 10:19
标题: 回复 #10 someonehappy 的帖子
整理东西，还有最重要的如果能会找东西就好了。

作者: someonehappy 时间: 17-8-2009 01:07
嗯。。。
然后你LP就可以指示机器人把你的小金库都找出来了
还有你藏在书橱角落里面的与前女友写的书信
然后让你来负责洗碗，吸尘，拖地，擦玻璃

作者: greatlong_cn 时间: 19-8-2009 11:22
嗯，离终结者时代不远了！

作者: tikee 时间: 19-8-2009 11:59
标题: 回复 #11 coredump 的帖子
要会找东西对于机器人来说太简单了..........

作者: 青山 时间: 19-8-2009 13:15
还可以做园丁，哄baby之类的。

原帖由 someonehappy 于 16-8-2009 01:27 发表

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洗碗，吸尘，拖地，擦玻璃

作者: stellahie 时间: 19-8-2009 13:27
那么人类都做什么呢？

作者: coredump 时间: 19-8-2009 13:32
标题: 回复 #16 stellahie 的帖子
给机器人编程

作者: stellahie 时间: 19-8-2009 14:01
标题: 回复 #17 coredump 的帖子
不知道是编程无聊，还是捶背，挠痒痒，打麻将，做家务，陪聊天，洗碗，吸尘，拖地，擦玻璃，整理东西，找东西，做园丁，哄baby无聊。

人类干嘛要活得像机器人，然后又要机器人活得像人类？

作者: coredump 时间: 19-8-2009 14:06
标题: 回复 #18 stellahie 的帖子
这些事情都是应该由机器做的，没有机器人之前，人只好勉为其难的做，有了机器人后，人类就可以回归本源做自己最擅长的事情：思考和情感。

所以，以后只要是人就是个程序员，不会写程序的都是机器人

作者: stellahie 时间: 19-8-2009 14:12
标题: 回复 #19 coredump 的帖子
那么人类的思考和情感要用在哪里呢？用在编程机器人上？

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